一、核心 3 项硬性参数选型（优先核算，直接锁定机型）

1. 负载计算（通用安全标准）有效负载 = 工件重量 + 夹爪 / 快换 / 管线 / 视觉总重，长期运行建议预留 30% 安全余量；倒挂 / 侧装场景再额外增加 15% 余量。

• ≤1.5kg 铝小件：选 3kg 级机型
• 1.5–5kg 常规钢 / 铝毛坯：5–7kg 级（普通车床通用）
• 5–12kg 锻件 / 铸件：10–16kg 级
• 12–25kg 重型箱体、厚料毛坯：20–25kg 重载协作机型
• 25–40kg 大型铸件、工装总成：30–40kg 超大负载协作机型

2. 臂展匹配机床类型

• 数控车床：900–1300mm 臂展，车床场景优先选中空手腕机型，避免管线剐蹭卡盘、刀塔
• 立式加工中心：1000–1500mm 臂展，需越过机床门框、避让刀库
• 一拖二机床 / 重型大件：1600–2100mm 长臂机型

3. 重复定位精度（防撞机底线）

• 普通车铣加工：≤±0.05mm 即可满足需求
• 磨床、精密轴类、四 / 五轴加工：≤±0.03mm采购时建议要求厂商提供带载精度实测报告，避免仅参考空载参数。

二、机床场景专属硬性要求

1. 防护等级：湿式切削、大量油雾喷淋场景必须 IP65/IP67 防护；干式粉尘场景最低 IP54，禁止使用 IP40 桌面级机型。
2. 中空手腕：车床场景为刚需配置，气管线缆内置，无外部管线干涉机床内部空间。
3. 安全认证：全关节力矩传感防撞，符合 ISO 13849-1 等协作安全标准，支持拖拽示教、分区限速，人机并行作业无需全围栏。
4. CNC 通讯适配：兼容新代、宝元、三菱、西门子、发那科等主流数控系统，可配套机床 IO 互锁工艺包，减少额外 PLC 开发成本。

三、末端执行器快速选型

1. 电动伺服夹爪（推荐）：夹持力度可调，可防夹伤薄壁件，自带工件有无检测，无需空压机；适配多规格工件换产，柔性更强。
2. 气动夹爪（低成本粗加工）：夹持力大，仅适合单一重型毛坯场景，需配套气源。
3. 增值选配

• 双爪设计：同步取毛坯、放成品，可缩短约 30% 上下料节拍
• 2D 视觉：实现料筐无序散料抓取，省去人工摆盘工序
• 快换盘：多品类工件可快速切换夹爪，提升换产效率

四、车间环境与安全配套

1. 标配选配件：机器人防水防尘护套、不锈钢法兰、关节防油波纹管（油雾车间必备）
2. 安全联动：机床门互锁、区域光电传感器、整机急停串联同一安全回路
3. 拓展功能：支持产量统计、故障报警，可对接工厂 MES 生产系统

五、主流机型参考

1. 遨博 AUBO（机床上下料成熟方案，全负载覆盖）

• 轻载通用系列（i 系列）：覆盖 3-20kg 负载，适配常规车床、加工中心上下料；轻载机型重复定位精度可达 ±0.02mm，满足精密加工需求；常规机型 IP54 防护，可定制防水护套适配油雾场景。
• 重载旗舰系列（G 系列）：G35（35kg 负载 / 2100mm 臂展）、G40（40kg 负载 / 紧凑机身），IP67 高防护 + 防爆设计，高刚性结构适配大型铸件、重型箱体、汽车零部件等重载上下料场景，适合长期高频重载作业。
  
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2. 其他品牌参考（市面主流，按需选型）

• 国产品牌：越疆、艾利特、节卡等，覆盖中轻载场景，可根据预算与本地化服务选型；
• 进口品牌：优傲、发那科等，适合高精度、重载量产稳定需求的场景。

六、协作机器人 vs 桁架机械手 快速取舍

七、下单前自检清单（落地核对）

1. 1.总负载 ×1.3 ≤ 机器人额定持续负载
2. 2.臂展可完整覆盖料仓 + 机床内部取放位，无运动干涉
3. 3.湿式车间本体防护等级≥IP65，车床场景优先中空手腕配置
4. 4.带载重复定位精度满足加工精度要求
5. 5.支持现有机床系统的 IO 通讯互锁
6. 6.夹爪方案匹配工件材质、尺寸与重量
7. 7.上下料总耗时短于机床加工周期，不拖慢整体产能